機器人學筆記 | 私立大學五星教授網

2021年3月25日 — 1. 用紙和筆記錄所有內容. 在剛開始使用機器人時，你會想直接透過電腦開始工作。但其實用紙和筆對所有內容進行記錄會非常有益。 雖然機器人看起來像您的 ...

本文介紹六軸機械臂運動學(kinematics)，包含正向運動學（forward kinematics）,反向運動學（inverse kinematics）,奇異點迴避等問題。另外也. 介紹了機器人設置考量及 ...

2016年12月5日 — 運動學是通過關節參數求解末端的笛卡爾參數的過程。這裡說的運動學一般也叫正運動學，因為他的逆過程叫逆運動學（通過笛卡爾參數求解關節參數。

正向运动学 (FK). 若要使用正向运动学对角色设定姿势，请分别旋转每个关节，直到获得所需的位置。例如，若要将手移到某个位置，则必须旋转多个手臂关节才能达到该位置 ...

2020年7月7日 — 正向運動學是透過關節的角度知道機器端點的位置，通常是指末端效應器的位置。 要從目前的位置跟座標系移動到下一個座標系的時候，我們可以先依當前的座標 ...

▫ 運動學分為：. ❑ 順(正)向運動學. ▫ 由各軸狀態推導出末端位置。 ❑ 逆(反)向運動學. ▫ 由末端位置推導出各軸狀態。 Page 64. 平面二連桿範例. Page 65. Page 66. 順 ...

逆運動學（英語：Inverse kinematics）是決定要達成所需要的姿勢所要設置的關節可活動對象的參數的過程。例如，給定一個人體的三維模型，如何設置手腕和手肘的角度以便 ...