,五種常用機器手臂結構.‧(a)極座標型.‧(b)圓柱座標型.‧(c)直角座標型.‧(d)關節座標型.SCARA型.Page18.18.D-H連桿座標系變換(範例說明).,为了规范DH建模方法，总结“使得DH参数简单”的一些法则。1、确定Xi轴方向时，如果有很多种选择，尽可能选择与Xi-1相同的方向.2、确定坐标 ...,正向運動學(forwardkinematics)—使用D-H法則...求正反向方程式之前，使用者可以採用一種定義機構的通則去定義機械臂.的機構，我們稱這種法則叫做D-H(Denavit-Hartenberg) ...,2020年11月30日—DH坐标系的建立规则·如果是旋转关节，则垂直于关节的旋转平面，...
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